HELIiX aneb létající šestiťulník

Co je HELIiX V2

Tohle byl můj se od doby, kdy jsem začal létat s vrtulníky a na EPP Deltě vynesl svůj první fotoaparát. Původní idea, že celý stroj navrhnu včetně elektroniky, vyrobím a naprogramuji vzala kvůli časovým možnostem za své. Dnes se dá podobný stroj snadno koupit. To by ale byla už opravdu žádná modelařina.
Výhodou je, že lze za slušný peníz pořídit ESC moduly s opakovací frekvencí 400Hz, které jsou schopny regulovat motory patřičně rychle a přesně. Použitá elektronika DJI NAZA V2 s GPS module umožní elegantní konfiguraci a řízení. Jakmile dodělám základní modul, pustím se do rozšiřování jeho možností.

Základní technické údaje
  • Typ: Šestirotorový copter
  • Rozpětí ramen: 635 mm
  • Vrtule: APC 12"x 3.8"
  • Hmotnost: 2760g (bez fotoaparátu)
  • Řídící elektronika: DJI NAZA-M s GPS
  • Přídavná elektronika: MUI 50 EX, deska stabilizace kamery Martinez
  • Přijímač: DUPLEX EX R9 2.4GHz
  • Regulátor: FOXY Multi 30A Opto
  • Motor: 6x Axi 2217/20DJI (70g)
  • Motor stabilizovaného závěsu: 2x iPower 4008-150/24 (102g)
  • Baterie: Gens ACE LiPo-3S 8400mAh
  • Provedení: kompozitová konstrukce
  • Výrobce: vprheli

Základní požadavky na vývoj


Uběhl podzim a já téměř většinu volného času strávil dílem návrhem, dílem přípravou podkladů pro CNC a vlastní výrobou. Čas nepočítám, ten raději nechci znát.
Podvozek
Základem podvozku se staly uhlíkové trubičky průměrů 8, 10 a 12mm, duralové soustružené a frézované spojky a několik kulových čepů, používaných pro táhla serv, pro zajištění polohy obou podvozkových nohou. Dvě vodorovně umístěné tyčky nesou celkem 4 kusy duralových rozpěr na které je v zadní části umístěna deska pro baterii, vpředu pak mechanika azimutálního motoru stabilizovaného závěsu. Na konce tyčí přijde umístit informační a komunikační elektronika.
Trup
Trup je tvořen dvojicí sendvičových desek. Tento velice tuhy sendvič vyrábím z letecké 1mm překližky z obou stran zesílené uhlíkovou tkaninou. Hledal jsem způsob, jak udělat povrch rovný a lesklý. Rovný není až takový problém. Stačí k tomu dostatečně silná skleněná deska. Já používám 10mm skleněnou tabuli. Lesklost je už větší oříšek. Jakmile jsem použil jakýkoli separátor, nikdy povrch nebyl dostatečně lesklý a pokud zřejmě byl, tak se přilepil. Řešení kupodivu přinesla naše kuchyně. Silikonový vál. Ten položím na skleněnou desku a na něj přímo laminuji. Poté celý sendvič (sklo, silikon, prosycená tkanina, překližka, sklo) položím na stůl a přelepím pytlíkem na odpadky. Zastrčím hadičku od vývěvy. Atmosférivký tlak pak udělá své.
Obě desky jsou poté sešroubovány pomocí kombinace plastových a kovových distančních sloupků používaných v elektronice. Horní deska nese šestici 30A ESC Opto regulátorů od firmy Foxy. Profrézoval jsem pro ně otvory pro lepší chlazení. Na čtyřech odpružených (silentbloky z CD mechaniky) sloupcích sedí destička s hlavní elektronikou.
Motory
S motory to byl asi největší problém, který jsem měl. Nejprve jsem použil motory AXI 2212/26. Tyto motory ale nejsou plně kompatibilní s originální řídící elektronikou regulátorů DJI. Protože jsem měl právě tyto regulátory, musel jsem pracovně namontovat motory EMAX 2215/25 (viz foto). Tyto motory se rozbíhají dobře. Problém byl, že jsem překročil zamýšlenou váhu modelu. Původně jsem nepočítal se závěsem řízeným střídavými motory, to je hned téměř 170g navíc. Nastoupilo další zkoušení a měření tahu motorů s použitím různých vrtulí. Pro tuto váhu vyšla jednoznačně kombinace AXI 2217/20 a vrtule 12" x 3.8".
Elektronika
Základem je řídící elektronika DJI NAZA V2 s GPS a BT modulem. Pro řízení závěsu kamery pak Open Source deska od Martineze, pro řízení azimutu vlastní deska s procesorem ATmega a konečně pro přenos telemetrie deska Arduino Mini. DJI NAZA byla volba po dlouhém výběru. Má zajímavé způsoby inteligentního ovládání modelu v podobě kurz lock a home lock. Tyto módy fungují pouze s kompasem umístěným v jednotce GPS. V těchto módech nezáleží na natočení modelu a ke mě/ode mě nebo vpravo/vlevo je prostě ke mě/ode mě a vlevo/vpravo. V režimu home lock je ke mě ,přitáhnout páku klonění, model přiletí z libovolného natočení ke mě. Jsem zvyklý a nedělá mi problém otočení modelu ve svislé ose, jinak bych nemohl řídit vrtulníky, ale při fotografování a filmování toto značně zjednoduší řízení. Navíc, u vzdáleného modelu visícího ve 300m nepoznáte kde je předek.

První fotografie zcela dokončeného modelu.
První letecké fotky.

HELIX V2 celkový pohled zhora HELIX V2 horní deska
Celkový pohled Horní deska
Pro identifikaci modelu dlouhou dobu používám QR kód.
HELIX V2 rameno HELIX V2 zadní část
Levé zadní rameno s motorem Zadní část s deskou pro baterii
HELIX V2 závěs kamery HELIX V2 GPS
Závěs kamery Modré regulátory a modul GPS.
Stabilizovaný závěs Závěs
Díly pro stabilizovaný závěs Stabilizovaný závěs.


Historie projektu

Datum Popis Dokument
19.8.2010 Začátek 3D návrhu
24.8.2010 WEBovská stránka
29.8.2010 Výroba duralových ramen. Profil 10x10x100 pro tři ramena z OBI.
4.9.2010 Výroba unašečů
11.9.2010 plexisklový model
13.9.2010 návrh a výroba LED pásků na ramena
14.9.2010 studie ESC (Electronic Speed Control) - budu potřebovat 18A
11.5.2011 práce přerušena na delší dobu. Čas ale nebyl promarněn. Všechno úsilí jsme věnovali na výrobu CNC frézy.
15.6.2013 Návrh verze V2
8.12.2013 RTF zatím bez stabilizovaného závěsu
15.2.2014 Končně jsem mohl vyzvednout díly na stabilizovanou plošinu z eloxu
1.3.2014 Doladění sabilizovaného závěsu, zalétání a první video
16.III.2014